双足步行拉车机器人　 　




申请专利号 CN01241359.3 　
专利申请日 2001.04.23 　
名称 双足步行拉车机器人　 　
公开（公告）号 CN2471490
公开（公告）日 2002.01.16 　
类别 作业；运输
颁证日 　
优先权  
申请（专利权） 哈尔滨航天风华科技股份有限公司 　
地址 150040黑龙江省哈尔滨市香坊区中山路178号　
发明（设计）人 王亚波 　
国际申请  
国际公布  
进入国家日期 2000.01.01　
专利代理机构 黑龙江省松花江专利事务所 　
代理人 毕志铭 　
摘要
双足步行拉车机器人，它由机器人1和小车2组成。小车位于机器人后方，小车设有两车轮2—1，小车的车把2—2与机器人的左右手1—1铰接。在机器人的内部设有电机3、传动机构4和曲轴5，曲轴与左右内腿6铰接。内腿和外腿7分别与小腿8铰接，并形成双摇杆机构。工作时内外腿带动小腿作“曲膝、抬起、迈步”的动作。该机构可实现同人行走一样逼真的行走效果，而且机器人的活动范围不受到限制。它还具有结构简单、成本低的优点。 　
主权项
权利要求书 1、双足步行拉车机器人，其特征在于在机器人(1)的内部设有电机( 3)、传动机构(4)和曲轴(5)，曲轴(5)两端分别与机器人(1)的 左右内腿(6)铰接，机器人(1)的内腿(6)、外腿(7)作为摇杆分别 与小腿(8)的上端铰接，并形成双摇杆机构，小车(2)位于机器人(1) 的后方，小车(2)下方设有两个车轮(2-1)，小车(2)的车把(2- 2)与机器人(1)的左右手(1-1)铰接。